GTGS Gerçekleme Problemleri İçin Akıllı Çözümlerin Endüstriyel Bir Robot Manipülatöre Uygulanması

Abstract

Görüntü-tabanlı görsel servolama (GTGS) duruş kestirimi gerektirmediğinden robot manipülatörler için popüler GS yaklaşımlarından biridir. GTGS teorik sorunların yanında gerçekleme sırasındaki sorunlarla da baş etmek zorundadır. Bu gerçekleme sorunlarından temel üç tanesi sırasÜıyla etkileşim matrisinin tersinin eldesi, kontrolör için uygun bir sabit kazanç değerinin tanımlanması ve özniteliklerin görüş alanı içinde tutulmasıdır. GTGS için etkileşim matrisi her ne kadar yalancı tersi ile beraber kullanılsa da tekilliklerin oluşması durumunda kontrol yasası işleyememektedir. Diğer bir taraftan sabit kazanç değeri yakınsama hızı ile uç işlevci hızları arasında bir ödünleşmeye sebep olmaktadır. GTGS işleyişi sırasında özniteliklerin görüş alanını terk edebilmesi de yaygın bir sorundur. Bu çalışmada bu sorunları çözmek için önerilen akıllı yaklaşımların endüstriyel tipte bir robot manipülatör üzerine uygulanması hedeflenmiştir. Uygulamanın ilk aşaması olarak akıllı yaklaşımcı birimler etkileşim matrisinin tersinin yerini almakta ve tekillik sorunu ortadan kalkmaktadır. İkinci aşama olarak sabit kazanç yerine her çevrimde hata ve hata türevinin değerine göre kazanç hesabı yapan bir bulanık mantık birimi kullanılmıştır. Üçüncü aşamada ise alınan görüntü düzleminde bölgeler tanımlanmış, bir bulanık mantık birimi yardımıyla özniteliklerin görüş alanı içerisinde kalması sağlanmıştır. Çalışmada tüm gerçeklemelere dair deneysel sonuçlar sunulmuş ve tartışılmıştır.