Gece görüş özellikli mobil robot için şekil eşlemeye dayalı lider takibi

Abstract

Görsel kılavuzlanan bir mobil robotun baş etmesi gereken sorunlarından biri gece görüştür. Mobil robotların diğer bir uygulama alanı ise lider takibidir. Bu çalışmada bu amaçlara yönelik tasarlanmış Bilecik Mobil Robot (BLM?) tanıtılmaktadır. Çalışmada gece görüş IRLED kamera ile sağlanırken şekil taşıyan lideri bulma ve takip etme bölgesel tanımlayıcılar, 2B çapraz korelasyon ve şekil betimleyici ile başarılmıştır. Kalman filtresi ile hesapsal yük azaltılarak daha etkin bir takip algoritması oluşturulmuştur. BLM? lider üzerindeki şeklin görsel geribesleme ile elde edilen merkezinin görüntüdeki konumunu ve BLM?'ya uzaklığını belirten görüntüdeki alanını giriş olarak almaktadır. Bu girişleri kullanan bulanık mantık birimi sağ ve sol tekerler için kontrol işaretleri üretmektedir. Çalışmada belirtilen aşamalar ayrıntılarıyla verilmiş, lider takibi için kullanılan yöntemler karşılaştırılmış ve deneysel sonuçlar sunulmuştur